Quaternion

new Cesium.Quaternion(x, y, z, w)
engine/Source/Core/Quaternion.js 20

一组用于表示三维空间中旋转的 4 维坐标。
Name Type Default Description
x number 0.0 optional X 分量。
y number 0.0 optional Y 分量。
z number 0.0 optional Z 分量。
w number 0.0 optional W 分量。
See:

Members

static constant Cesium.Quaternion.IDENTITY : Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1101

初始化为 (0.0, 0.0, 0.0, 1.0) 的不可变 Quaternion 实例。

static Cesium.Quaternion.packedInterpolationLength : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 280

用于将对象以可插值形式存入数组的元素数量。

static Cesium.Quaternion.packedLength : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 224

用于将对象打包进数组的元素数量。

static constant Cesium.Quaternion.ZERO : Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1093

初始化为 (0.0, 0.0, 0.0, 0.0) 的不可变 Quaternion 实例。

w : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 47

W 分量。
Default Value: 0.0

x : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 26

X 分量。
Default Value: 0.0

y : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 33

Y 分量。
Default Value: 0.0

z : number
engine/Source/Core/Quaternion.js 40

Z 分量。
Default Value: 0.0

Methods

static Cesium.Quaternion.add(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 510

计算两个四元数的逐分量之和。
Name Type Description
left Quaternion 第一个四元数。
right Quaternion 第二个四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.clone(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 390

复制一个 Quaternion 实例。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要复制的四元数。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。（如果 quaternion 为 undefined 则返回 undefined）

static Cesium.Quaternion.computeAngle(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 702

计算所提供四元数的旋转角度。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要使用的四元数。
Returns:
旋转角度。

static Cesium.Quaternion.computeAxis(quaternion, result) → Cartesian3
engine/Source/Core/Quaternion.js 672

计算所提供四元数的旋转轴。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要使用的四元数。
result Cartesian3 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(q0, q1, q2, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 857

计算一个内部四边形点。

这将计算可确保 squad 曲线为 C1 的四元数。

Name Type Description
q0 Quaternion 第一个四元数。
q1 Quaternion 第二个四元数。
q2 Quaternion 第三个四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。
See:
  • Quaternion#squad

static Cesium.Quaternion.conjugate(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 418

计算所提供四元数的共轭。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要取共轭的四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.convertPackedArrayForInterpolation(packedArray, startingIndex, lastIndex, result)
engine/Source/Core/Quaternion.js 290

将已打包的数组转换为适合插值的形式。
Name Type Default Description
packedArray Array.<number> 已打包的数组。
startingIndex number 0 optional 要转换的第一个元素的索引。
lastIndex number packedArray.length optional 要转换的最后一个元素的索引。
result Array.<number> optional 用于存储结果的对象。

static Cesium.Quaternion.divideByScalar(quaternion, scalar, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 651

将所提供四元数按所提供标量逐分量相除。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要被除的四元数。
scalar number 要除以的标量。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.dot(left, right) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 573

计算两个四元数的点积（标量积）。
Name Type Description
left Quaternion 第一个四元数。
right Quaternion 第二个四元数。
Returns:
点积。

static Cesium.Quaternion.equals(left, right) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1051

逐分量比较两个提供的四元数，如果相等则返回 true，否则返回 false。
Name Type Description
left Quaternion optional 第一个四元数。
right Quaternion optional 第二个四元数。
Returns:
如果 left 和 right 相等则为 true，否则为 false。

static Cesium.Quaternion.equalsEpsilon(left, right, epsilon) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1073

逐分量比较两个提供的四元数，如果它们在所提供 epsilon 范围内则返回 true， 否则返回 false。
Name Type Default Description
left Quaternion optional 第一个四元数。
right Quaternion optional 第二个四元数。
epsilon number 0 optional 用于相等性测试的 epsilon。
Returns:
如果 left 和 right 在所提供 epsilon 范围内则为 true，否则为 false。

static Cesium.Quaternion.exp(cartesian, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 819

指数四元数函数。
Name Type Description
cartesian Cartesian3 Cartesian 对象。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.fastSlerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 949

使用提供的四元数计算 t 处的球面线性插值或外推。 此实现比 Quaternion#slerp 更快，但精度仅达到 10-6。
Name Type Description
start Quaternion t 为 0.0 时对应的值。
end Quaternion t 为 1.0 时对应的值。
t number t 上用于插值的点。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。
See:
  • Quaternion#slerp

static Cesium.Quaternion.fastSquad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1028

计算四元数之间的球面四边形插值。 一个比 Quaternion#squad 更快但精度较低的实现。
Name Type Description
q0 Quaternion 第一个四元数。
q1 Quaternion 第二个四元数。
s0 Quaternion 第一个内部四边形点。
s1 Quaternion 第二个内部四边形点。
t number 用于插值的 [0,1] 范围内的时间。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新实例。
See:
  • Quaternion#squad

static Cesium.Quaternion.fromAxisAngle(axis, angle, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 60

计算表示绕轴旋转的四元数。
Name Type Description
axis Cartesian3 旋转轴。
angle number 绕轴旋转的角度（弧度）。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。

static Cesium.Quaternion.fromHeadingPitchRoll(headingPitchRoll, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 186

根据给定的航向角、俯仰角和滚动角计算旋转。航向角是绕 负 z 轴的旋转。俯仰角是绕负 y 轴的旋转。滚动角是绕 正 x 轴的旋转。
Name Type Description
headingPitchRoll HeadingPitchRoll 以航向角、俯仰角和滚动角表示的旋转。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。

static Cesium.Quaternion.fromRotationMatrix(matrix, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 95

根据提供的 Matrix3 实例计算一个 Quaternion。
Name Type Description
matrix Matrix3 旋转矩阵。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。
See:

static Cesium.Quaternion.inverse(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 492

计算所提供四元数的逆。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要归一化的四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.lerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 723

使用提供的四元数计算 t 处的线性插值或外推。
Name Type Description
start Quaternion t 为 0.0 时对应的值。
end Quaternion t 为 1.0 时对应的值。
t number t 上用于插值的点。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.log(quaternion, result) → Cartesian3
engine/Source/Core/Quaternion.js 796

对数四元数函数。
Name Type Description
quaternion Quaternion 单位四元数。
result Cartesian3 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.magnitude(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 456

计算所提供四元数的模长。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要取共轭的四元数。
Returns:
模长。

static Cesium.Quaternion.magnitudeSquared(quaternion) → number
engine/Source/Core/Quaternion.js 437

计算所提供四元数模长的平方。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要取共轭的四元数。
Returns:
模长的平方。

static Cesium.Quaternion.multiply(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 592

计算两个四元数的乘积。
Name Type Description
left Quaternion 第一个四元数。
right Quaternion 第二个四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.multiplyByScalar(quaternion, scalar, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 629

将所提供四元数按所提供标量逐分量相乘。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要缩放的四元数。
scalar number 要与之相乘的标量。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.negate(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 553

对提供的四元数取负。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要取负的四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.normalize(quaternion, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 467

计算所提供四元数的归一化形式。
Name Type Description
quaternion Quaternion 要归一化的四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.pack(value, array, startingIndex) → Array.<number>
engine/Source/Core/Quaternion.js 235

将提供的实例存入提供的数组。
Name Type Default Description
value Quaternion 要打包的值。
array Array.<number> 要打包进的数组。
startingIndex number 0 optional 数组中开始打包元素的索引。
Returns:
被打包进的数组

static Cesium.Quaternion.slerp(start, end, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 750

使用提供的四元数计算 t 处的球面线性插值或外推。
Name Type Description
start Quaternion t 为 0.0 时对应的值。
end Quaternion t 为 1.0 时对应的值。
t number t 上用于插值的点。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。
See:
  • Quaternion#fastSlerp

static Cesium.Quaternion.squad(q0, q1, s0, s1, t, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 904

计算四元数之间的球面四边形插值。
Name Type Description
q0 Quaternion 第一个四元数。
q1 Quaternion 第二个四元数。
s0 Quaternion 第一个内部四边形点。
s1 Quaternion 第二个内部四边形点。
t number 用于插值的 [0,1] 范围内的时间。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。
Example:
// 1. compute the squad interpolation between two quaternions on a curve
const s0 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i - 1], quaternions[i], quaternions[i + 1], new Cesium.Quaternion());
const s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i], quaternions[i + 1], quaternions[i + 2], new Cesium.Quaternion());
const q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[i], quaternions[i + 1], s0, s1, t, new Cesium.Quaternion());

// 2. compute the squad interpolation as above but where the first quaternion is a end point.
const s1 = Cesium.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[2], new Cesium.Quaternion());
const q = Cesium.Quaternion.squad(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[0], s1, t, new Cesium.Quaternion());
See:
  • Quaternion#computeInnerQuadrangle

static Cesium.Quaternion.subtract(left, right, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 532

计算两个四元数的逐分量之差。
Name Type Description
left Quaternion 第一个四元数。
right Quaternion 第二个四元数。
result Quaternion 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数。

static Cesium.Quaternion.unpack(array, startingIndex, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 259

从已打包的数组中检索一个实例。
Name Type Default Description
array Array.<number> 已打包的数组。
startingIndex number 0 optional 要解包元素的起始索引。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。

static Cesium.Quaternion.unpackInterpolationResult(array, sourceArray, firstIndex, lastIndex, result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 351

从通过 convertPackedArrayForInterpolation 转换的已打包数组中检索一个实例。
Name Type Default Description
array Array.<number> 之前为插值打包的数组。
sourceArray Array.<number> 原始已打包数组。
firstIndex number 0 optional 用于转换数组的 firstIndex。
lastIndex number packedArray.length optional 用于转换数组的 lastIndex。
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。

clone(result) → Quaternion
engine/Source/Core/Quaternion.js 1109

复制此 Quaternion 实例。
Name Type Description
result Quaternion optional 用于存储结果的对象。
Returns:
修改后的 result 参数，如果未提供则返回一个新的 Quaternion 实例。

equals(right) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1120

将此四元数与提供的四元数逐分量比较，如果相等则返回 true，否则返回 false。
Name Type Description
right Quaternion optional 右侧的四元数。
Returns:
如果 left 和 right 相等则为 true，否则为 false。

equalsEpsilon(right, epsilon) → boolean
engine/Source/Core/Quaternion.js 1133

将此四元数与提供的四元数逐分量比较，如果它们在所提供 epsilon 范围内则返回 true， 否则返回 false。
Name Type Default Description
right Quaternion optional 右侧的四元数。
epsilon number 0 optional 用于相等性测试的 epsilon。
Returns:
如果 left 和 right 在所提供 epsilon 范围内则为 true，否则为 false。

toString() → string
engine/Source/Core/Quaternion.js 1142

返回以 (x, y, z, w) 格式表示此四元数的字符串。
Returns:
表示此 Quaternion 的字符串。
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